- 주인공
에봇산에 올라갔다가 지하세계로 떨어진 아이이다. 성별은 불명이다. 지하세계를 빠져나가고자 한다.
- 플라위 : 주인공이 지하세계에서 처음 만나게 되는 캐릭터이다. 노란색 꽃이다.
- 토리엘 : 폐허에 사는 염소 캐릭터이자 지하통로의 감시자. 플레이어에게 지하세계와 퍼즐에 대해 가르쳐준다.
- 샌즈 : 해골형제 중 맏형. 늘 게으른 성격에 농담을 좋아하는 성격을 가지고 있다. 처음으로 주인공과 만날 때 방귀쿠션으로 인사한다.
- 파피루스(언더테일): 해골 형제의 동생. 스파게티를 광적으로 좋아하며 왕실 근위대에 들어가기 위해 노력하는중.
- 언다인 : 워터폴에 있는 물고기 모양의 집에 살고 있는 물고기 캐릭터이다. 왕실 근위대 대장으로 인간의 영혼을 노리고 있다.
- 알피스 : 왕실 수석 과학자이다. 메타톤을 만들었으며 성격은 소심하다.
- 메타톤 : 알피스가 발명한 엔터테인먼트 로봇이다.
- 아스고어 : 지하 세계의 왕. 먼 옛날 자신들을 가둔 결계를 열기위해 인간의 목숨을 모으고 있다.