성욕(性慾)은 식욕, 수면욕에 이은 인간의 기본적인 욕구중의 하나다.
섹스, 자위행위 그 외에 성과 관련된 것들에 대한 욕구이다.
3대 욕구 중 유일하게 생존과 연관이 없다.
본능적인 욕구이나 2차 성징을 거쳐야만 발현되는 특징이 있다. 2차 성징 이전에는 성욕이 발현되지 않는다. 다만 2차 성징 이전의 아동이 우연한 계기로 성기에 자극을 받게 되어 그것으로 자위행위를 시작하게 되는 경우가 있는데, 이 경우에는 성행위에서 보이는 동작과 판이한 동작으로 자위행위를 하게 된다.