배틀로봇

해당 로봇은 Original Sin. 로보게임즈와 Combots Cup에서 11번의 우승을 차지하여 역대 최고의 로봇으로도 손꼽히는 배틀로봇이다.

개요

배틀로봇은 두대 이상의 로봇이 경기장 내부에서 상대를 파괴하는 것을 목적으로 하는 경기이다. 대부분 자율적으로 기동되기보다는 무선 조종을 통해 움직이게 만들어진다.

역사

[역사]

규정

배틀로봇 대회는 대회별로 다른 규정을 가지고 있다. 배틀로봇은 제한시간내에 보통 기동불가능한 상태에 처한쪽이 패배하도록 되어있고, 제한시간이 지났음에도 두 로봇이 모두 기동가능한 상태를 유지하면 경기별 규칙에 따라 판정으로 승부를 정한다.

몇몇 대회는 무기를 달고 있지 않은 로봇을 규제하는 Active Weapon Rule을 규정에 넣은 경우가 있다. 배틀봇처럼 움직임과 완전히 독립적인 무기를 필요로 하는 규정에서는 Thwackbot 또한 금지하는 규정이 있는 반면, 로봇워나 King of Bots처럼 움직임과 공격이 독립적으로 이루어질 수 있으면 Thwackbot 또한 참가할 수 있도록 하는 규정 또한 존재한다.

체급

복싱과 같은 격투경기처럼, 배틀로봇 또한 체급규정이 존재한다. 체급이 높아질수록 공격력과 방어력이 높아지며, 제작하는데 드는 비용이 높아지고 만들기 어려워진다.

배틀로봇에서 체급은 경기마다 다르며 아래쪽 표는 영국의 FRA와 미국의 NERC, SPARC의 규정이다.

FRA 체급
Antweight	150 g
Beetleweight	1.5 kg
Featherweight	13.6 kg
Lightweight	30 kg
Middleweight	55 kg
Heavyweight	110 kg

FRA 규정에서, 2자유도 이상의 다리를 가지고 있으며, 구르거나 미끄러지는 방식으로 구동되지 않는 로봇의 경우 무게제한이 2배로 늘어난다.

NERC 체급	Wheeled	Shuffler	Walker
Fairlyweight	150 g	225 g	300 g
Antweight	1 lb	1.5 lb	2 lb
Beetleweight	3 lb	4.5 lb	6 lb
Hobbyweight	12 lb	18 lb	24 lb
Mini IQ Education	15 lb	22.5 lb	30 lb
30 lb Sportsman	30 lb	45 lb	60 lb
Featherweight	30 lb	45 lb	60 lb
Lightweight	60 lb	90 lb	120 lb
Middleweight	120 lb	120 lb	120 lb

SPARC 체급
Rolling	Shuffler	Walker
0.33 lb/150 g	225 g	300 g
1 lb/454 g	1.5 lb	2 lb
2.2 lb/1 kg	1.5 kg	2 kg
3 lb/1.36 kg	4.5 lb	6 lb
6 lb/2.72 kg	9 lb	12 lb
12 lb/5.44 kg	18 lb	24 lb
12 lb/5.44 kg Open air	18 lb	24 lb
15 lb/6.8 kg	22.5 lb	30 lb
30 lb/13.61 kg	45 lb	60 lb
30 lb/13.61 kg Sportsman	45 lb	60 lb
30 lb/13.61 kg Open Air	45 lb	60 lb
60 lb/27.22 kg	90 lb	120 lb
120 lb/54.43 kg	180 lb	240 lb
220 lb/99.79 kg	330 lb	440 lb
242.5 lb/110 kg	363.75 lb	485 lb
250 lb/113.4 kg	375 lb	500 lb

SPARC의 Sportsman급은 회전무기와 빗면에 대한 제한사항과 Active Weapon이 필수적인 체급들이며, Open Air은 말 그대로 개방된 공간에서 진행되는 경기기 때문에 조종사와 관중에게 피해를 줄 수 있는 회전무기나 망치등 무기에 제한이 걸리는 체급들이다.

SPARC규정에 덧붙여 설명하자면, 150 g의 경우, 미국에서는 Fairyweight, 영국에서는 Antweight이므로 Fairyweight나 British Antweight로 불린다. 마찬가지로, 1 lb 체급은 US Antweight로도 불린다. 1 kg 체급은 주로 캐나다에서 열리는 체급으로, Killobot으로 불린다. 6lb는 Mantisweight로 불리고 Mantisweight까지 곤충이름을 붙인 낮은 체급들을 통틀어서 Insectweight라고 불린다. 15lb는 dodgeweight로 불린다. 220 lb는 2018년까지 개최되던 로보게임즈와 2018년까지 Robot Rucks에서 사용되던 Heavyweight체급이고, 110kg은 영국 Heavyweight체급, 250 lb는 배틀봇이 2015년부터,Robot Rucks가 2019년부터 사용하는 Heavyweight 체급이다.

이 외에도 75g인 Fleaweight, 6kg인 Raptorweight, 인도 TechFest에서 사용되는 60kg체급이나 폐지된 한국의 33kg체급, 역시 폐지된 340 lb Superheavyweight가 있다.

관련 단체

[NERC]

[SPARC]

[Battlebots]

[FRA]

무기

배틀로봇은의 무기는 기본적으로 강한 운동에너지로 상대를 공격하는 spinner, 상대를 뒤집거나 붙잡아서 경기의 주도권을 얻는 것을 목적으로 하는 Control bot, 아무 무기도 없이 로봇 자체의 내구성으로 상대와 경기하는 Wedge 세 형태와 저 세 가지 형태에 속하지 않는 Hammer, Spear등으로 구분할 수 있다. Spinner, Control Bot, Wedge 이 세 형태는 가위바위보 상성을 이루는데, Control Bot은 상대를 들어올리거나 잡기위한 무기때문에 장갑이 약해질 수밖에 없으므로 Spinner한테 약하며, Spinner는 강한 운동에너지를 견뎌내고 무기의 에너지를 역이용하는 Wedge한테 약하며, Wedge는 강한 장갑과 상관없이 상대를 공격할 수 있는 control bot한테 약하다.

이 외에도 무기의 작동방식에 따라 구별할 수도 있는데 해당 구분은 Reddit의 한 이용자가 해당 방식으로 분류한[무기 분류 다이어그램]이 올려져 있다.

Spinner

무기의 회전 방향에 따라

Vertical spinner

2BBQ

Vertical spinner, vert라고도 불리는 수직회전형 로봇은 로봇의 무기가 수직으로 회전하는 형태를 의미한다. 수직회전형 로봇은 상대를 위로 띄우기 때문에 상대는 무기에 의해 충격을 받은 후, 추락하면서 충격을 한번 더 받는다. 또한 공격의 반작용이 아래쪽으로 작용하기 때문에 바닥이 충격을 받아주므로 연속적인 공격을 하는데 적합하다.

단점으로는 로봇의 뒷면이 취약해진다는것과 자이로 효과에 의해서 로봇이 회전할때 로봇의 한쪽이 뜨게 되므로 급격한 회전이 불가능해진다는 것들이 있다. 또한 수직회전형 로봇들의 무기에 의한 공격이 수평보다는 수직방향으로 작용하는 지점을 뜻하는 [up-sweep zone]의 아래쪽은 수평으로 이루어지는 공격이 닿는 부위가 최대화되고, 공격으로 인한 충격이 대부분 수평으로 이루어지기 때문에 이 부분을 공격받을때는 수직회전형 로봇의 장점이 희석되는데, 이 때문에 타점이 낮은 수평회전형 로봇이나 낮은 빗면을 가진 로봇들에게 취약하다.

이 단점을 보완하기 위해서 많은 수직회전형 로봇들은 feeder wedge라고 불리는 빗면을 무기의 앞쪽에 추가한다. 빗면을 추가함으로서 up-sweep zone에 대한 공격을 방어하고 상대를 조금씩 갈아버리는게 아닌 큰 한방을 만들어 낼 수 있지만, 상대의 빗면이 자신의 빗면보다 낮을 경우 상대를 때리지 못하고 상대에게 밀리기만 하다 패배할 수 있다.

수직회전형 로봇끼리 싸울때 양쪽의 무기가 같다면 무기의 팁이 상대 무기의 팁을 따라잡아서 때릴 수 있기 때문에 RPM이 더 높은쪽이 이길 가능성이 높다. 무기의 형태와 RPM모두 같고 팁의 개수가 다를경우, 상대에게 더 큰 충격을 줄 수 있는 팁이 적은쪽이 이길 가능성이 높다.

Horizontal spinner

Tombstone

Horizontal spinner, 수평회전형 로봇은 수평방향으로 회전하는 무기를 가진 로봇을 의미한다. 공격범위가 넓고 무기를 키워도 로봇의 높이를 낮게 유지할 수 있는 장점이 있으며, 무기의 회전에 의한 자이로 효과가 수평방향으로 작용해서 수직회전형 로봇과는 다르게 회전시 Gyro dancing이 일어나지 않아, 로봇을 통제하기 쉽다. 다만 수직회전형 로봇과는 다르게 공격으로 인한 반작용을 바닥이 받아주지 않아 반작용에 의한 충격을 전부 로봇이 받기 때문에 상대를 공격했을때, 통제를 잃고 날아가버리는 단점이 있다.

Overhead

Icewave

Overhead Horizontal Spinner는 거대한 무기가 로봇의 위에 달려서 회전하는 로봇을 의미한다. 대부분 Bar 또는 Cage를 사용하며, 무기의 회전반경이 넓기 때문에 큰 운동에너지를 가질 수 있다. 머리 위에서 회전하는 무기가 망치같은 로봇의 상부에 대한 공격을 효과적으로 막아주며, 로봇의 모든 부분이 무기로 커버되기 때문에 사각이 없다. 또한 무기 아래쪽 로봇에 빗면을 달아서 무기가 멈췄을때 효과적으로 대응가능하다.

다만 overhead spinner는 무기가 위에 있기때문에 상대를 때리기 위해선 차체가 낮아야 하고, 상대가 자신보다 낮다면 빗면을 통해 상대를 들어올리지 않는 이상 상대를 공격하지 못한다. 로봇의 모든면이 무기로 커버되기 때문에 상대가 전면을 앞세워 공격해오는것을 피한뒤 옆면을 치기도 쉽지 않다. 또한 무기가 위쪽에 위치하기 때문에, 대부분 뒤집어졌을때는 구동이 불가능하며, 무기가 로봇의 전체를 보호할 경우에는 직립기를 넣을 수 없어 뒤집어질 경우 패배하기 쉽다.

그러나 해당 형태의 로봇이 뒤집어졌을때 원래대로 돌아오는것이 불가능한것은 아닌데, 뒤집어졌을 때 로봇이 불안정해지고, 이로인해 로봇이 뒤집히게 되는 경우와, 로봇의 몸체가 둥글 경우, [[1]], [[2]]처럼 굴러다니다가 직립하는 방식으로 돌아올 수 있다.

Ironside 3

Overhead spinner중에서, 로봇의 위쪽 일부 또는 전체가 경사졌고, 경사진면에 무기가 달려있는 형태는 따로 angled spinner나 diagonal spinner로도 불리는데 타점이 낮아지며 로봇의 위쪽 모든 면이 무기로 보호받지 않기 때문에 직립기를 달거나 뒤집어져도 구동가능한 형태로 만들 수 있고 상대의 원하는 부위를 때리기 쉬우나 무기가 경사졌기때문에 로봇이 불안정해진다.

Undercutter

Valkyrie

Undercutter는 회전하는 무기가 로봇의 아래쪽에 위치한 로봇을 의미한다. 무기가 아래쪽에 달려있기 때문에 다른 로봇들보다 타점이 낮아 상대 로봇의 바퀴처럼 취약한 부분을 공격할 수 있으며, 수직회전형 로봇들의 가장 취약한 부분인 [up-sweep zone]의 아래쪽도 공격할 수 있다. 또한 차체가 낮은 로봇들을 상대할 때 무기가 상대 머리위로 스쳐가는것을 방지할 수 있다. 다만 무기가 자신의 바퀴를 때리는것을 방지하기 위해 로봇이 앞뒤로 길어지거나 좌우로 넓어질 수밖에 없고, 바닥이 고르지 못할경우 무기가 바닥을 칠 수도 있다.

Offset

ORBY Blade

Offset Spinner는 무기가 본체에서 멀리 떨어져서 회전하는 로봇을 의미한다. 해당 형태의 로봇은 대부분의 Overhead bar spinner과는 달리 뒤집혀져도 구동이 가능하거나 직립기를 달 수 있다는 장점이 있다. 하지만 로봇의 면적이 넓어져 견고함이 떨어지며, 로봇의 무게가 대부분 앞쪽에 쏠리기때문에 바퀴의 접지력이 떨어진다. 또한 로봇의 뒤가 취약해지는 단점이 있는데 일부 팀은 로봇의 뒷면을 빗면으로 만들어서 단점을 보완하기도 한다.

무기의 형태에 따라

Drum

Minotaur

Drum spinner, 드럼형 로봇은 원통 형태의 회전하는 무기다. 대부분의 로봇이 세로로 높기보다는 가로로 넓기 때문에 대부분의 드럼형 로봇은 수직회전형 로봇이고 매우 드물지만 Team Widows Peak의 [Odium]과 [animus], [Cavalier]처럼 수평회전 드럼형 로봇도 존재한다.

드럼은 일반적으로 bar나 disc에 비해 더 많은 운동에너지를 보유할 수 있으며, 낮은 관성모멘트를 가지므로 무기를 빠르게 가속할수 있다. 그리고 위로 낮고 옆으로 길기 때문에 로봇을 작고 조밀하게 만들 수 있으며, 이로인해 무게중심이 낮아 안정적이다. 차체가 낮기때문에 뒤집혀져도 구동가능하게 만들기 쉬우며 무기로 인한 자이로 효과를 통해 원래상태로 돌아올 수 있다. 마지막으로 상대가 vertical bar spinner나 vertical disc spinner이며 양쪽 모두 feeder wedge가 없을때, 보통 짧은 회전반경에 의해 drum은 up-sweep zone이 다른 무기들보다 낮게 위치하므로 수직회전형 무기끼리 싸울때 상대가 disc라면 상대 무기를 때려서 무기끼리의 충돌에서 우위를 점할 수 있고 상대가 bar spinner라서 때릴 여분의 위치가 없는 경우라도 상대의 공격으로 인한 충격이 수평으로 작용하므로 충격을 덜 받을 수 있다.

단점으로는 형태상 회전반경이 짧을 수 밖에 없으므로 사거리가 짧으며, 역시 짧은 회전반경 때문에 높은 위력을 얻기 위해서는 rpm을 올릴 수밖에 없는데, rpm이 올라가므로 보통 큰 한방 보단 작은 여러방으로 상대를 갈아버리게 되고, 상대는 disc나 bar보다 더 낮은 충격을 받게 된다. 또한 작고 조밀한 몸체가 충격으로 휘어버리게 될 경우 드럼이나 바퀴가 몸체에 끼여서 정상적인 작동이 어려울 수 있다.

보통 Insect weight에서는 무기의 팁을 나사로 대체해서 쓰는 경우가 많다. 하지만 무기의 팁을 드럼과 별개로 달았을 경우, 드럼과 팁을 연결하는 나사의 수직방향으로 힘이 작용해서 나사가 파괴될 수 있기 때문에 더 높은 체급에서는 드럼과 팁을 일체화해서 만드는 unidrum을 사용하는 경우가 존재한다.

Eggbeater

Hobgoblin

Eggbeater 또는 Beater bar는 드럼의 가운데가 비어서 거품기처럼 생긴 무기를 뜻한다. 드럼보다 가볍고, 디스크나 bar보다 많은 운동에너지를 가진다. 또한 드럼보다 만들기 쉽고, 별도의 팁이 필요하지 않다. 다만 드럼보다는 적은 운동에너지를 가지고 다른 무기형태보다 공기저항에 취약하다.

이외엔 드럼과 장단점을 공유한다고 보면 된다.

Disc/Disk

Deathroll	Aftershock

Bar

Carbide

Shell spinner

Gigabyte

Ring spinner

Chronos

Cage spinner

Son of Whyachi

Control bots

Lifter

Gruff	Whiplash	BioHazard	Sewer Snake

Lifter는 상대를 들거나 뒤집는것을 목표로 하는 형태이다.

Flipper/Launcher

Bronco	Eruption

Flipper, 또는 Launcher는 상대방을 높게 던져버리는 형태이다.

Push To Exit	Lucky

Warrior	2018년의 Tantrum

Grappler/Clamper/Grabber/Gribber

Overhaul	Jellyfish

Clamper나 Grabber, Grippler로도 불리는 해당 형태의 로봇은 상대를 붙잡아서 옮기는 로봇이다.

Saw bots

Skorpios

Crusher

Quantum	Kan-Opener

Wedge

Dustpan

Sawblaze

Plow/Scoop

Breaker Box

Wedgelet

Biteforce

Rammer

Storm 2

Thwack bots

Torque reaction

Gabriel 2

Sit & spin

등록금7

Meltybrain

Nuts 2

Hammer bots

Shatter!

기타

위의 Spinner, control bot, Wedge 구분에 해당되지 않는 형태들이다. [출전한 독특한 무기를 가진 로봇들]

Projectile

Double Jeopardy

Spear

Bale Spear

Flamethrower

Ragin Scotsman

Modular

Ribbot

금지되는 무기

• Radio jamming
• High voltage electric discharge
• Liquids (glue, oil, water, corrosives…)
• Fire (except in BattleBots)
• Explosives
• Un-tethered projectiles (except in BattleBots from 2018 season onwards)
• Entanglement devices (except in Robot Wars from series 10 onwards)
• Lasers above 1 milliwatt
• Visual obstruction
• Halon

구동방식

일반적이지 않은 구동방식

• 무한궤도

• 보행

• Gyroscopic precession

• Suction fan

• Magnetic Wheels

• Mecanum wheels

• Translational drift

• Flying

• Rolling sphere

• Rolling tube

• Shuffling

• Brush Drive

• Magnets and Rapid Deceleration

• Hopping

재료

플라스틱

• HDPE,UHMW

• 폴리카보네이트

• ABS/PLA

• 나일론

금속

• 알루미늄

• 강철

• 티타늄

• 마그네슘

기타

• 탄소섬유

각주

이 문서의 일부는 위키피디아의 문서 문서를 원출처로 합니다.